一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统

一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统

技术类型 : 非专利

技术成熟度 :正在研发

合作案例:

转让方式 :技术转让、技术许可、技术入股

交易价格:面议

应用领域 :环保、邮政、社会公共服务及其他专用设备制造、信息系统集成和物联网技术服务

技术领域 :机器人、网络应用技术

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成果概况
简介

本发明提供了一种水下机器人不确定流场环境自适应控制系统,属于水下机器人技术领域,包括位置信息融合模块、位置信息输出模块、动力分配模块、自适应控制器和动力学模型。

所述的位置信息融合模块通过图像识别模块、罗盘和惯性导航元件对自身位置信息进行获取,并通过位置信息输出模块传输到自适应控制器,自适应控制器结合动力学模型对水下机器人的位姿信息进行评判,并通过动力分配模块对水下机器人的姿态进行调整。

本发明的有益效果为采用图像识别技术和多传感器数据融合技术,能够对不确定的流场环境作出准确估计,结合动力学模型做出准确的动力分配,增强小型ROV自身的抗干扰能力,提高稳定性,从而提高ROV对不确定流场环境的适应性。