面向高性能机器人系统研发需求，研制机器人关节高效柔顺仿生结构与控制技术，为大幅度提升机器人工作效率及柔顺性提供新思路、新方法。项目研究成果广泛应用到各类液压驱动机械臂、机器人，具有重要的科学意义和应用价值。

高性能机器人关节具有两个重要特征：

1）针对“高效率”需求，设计一种仿生多缸液压关节结构。多缸液压驱动结构，即可以通过不同输出组合，实现输出力矩与关节所需力矩相匹配，解决了驱动输出能量的稳定性与负载时变性的矛盾；模拟人体弹性肌腱设计蓄能缓冲结构，对驱动过程中的多余的能量进行转换和保存。

2）针对“高柔顺”需求，设计一种主被动阻尼结构。模仿人体关节弹性肌腱的结构，设计实现液压关节主被动阻尼连续动态柔顺调节；设计缓冲储能弹簧，使仿生关节运动时缓冲减振，减小振动和冲击；结合液压驱动系统，控制主拮抗液压缸的阻尼与机器人不同动作下的阻尼相匹配，实现机器人关节的主动柔顺控制。