本实用新型涉及机器人技术领域,特别是一种基于仿蜥蜴踩水运动的垃圾收集机器人,包括垃圾收集箱、收集履带和垃圾收集手臂,在所述垃圾收集箱的下部固定有底壳,所述底壳的内部设有驱动电机,驱动电机的输出端与位于底壳两侧的Watt-I连杆机构连接,Watt-I连杆机构的末端连接脚蹼,在底壳内部的后方设有转向电机,转向电机的输出端连接转向杆,转向杆的下端连接有尾鳍；所述垃圾收集箱的上部后方设有固定支座,所述固定支座与浮标连杆的一端连接,所述浮标连杆的另一端连接有浮标。本装置采用仿蜥蜴踩水行进的运动方式,装置动力足,小巧灵活,不易缠绕杂物。