本发明提供了一种执行器故障下的非线性系统固定时间自适应模糊控制方法,包括以下步骤：建立具有执行器故障的非线性系统数学模型；基于李雅普诺夫稳定延伸出的固定时间稳定理论和模糊逻辑系统,设计控制系统的虚拟控制律；根据所设计的虚拟控制律,得到系统的自适应律；基于所设计的虚拟控制律和自适应律,构造出自适应模糊固定时间的控制器,以保证被控系统对参考信号的跟踪性能。基于固定时间稳定所设计的控制器,可以保证系统良好的跟踪性能以及高收敛速度,同时避免了执行器故障对系统带来的影响,提升了系统的可靠性。