本发明涉及一种可控式辅助人工采摘水果机,包括机架、上下移动机构、左右平移机构、末端执行器、水果收集装置、识别定位结构及电控系统；机架上设有竖向导向部,其内侧安装有可上下移动的支撑平台；末端执行器采用可开合的爪手结构；上下移动机构与支撑平台驱动连接；左右平移机构安装于支撑平台上,左右平移机构的输出端连接爪手；水果收集装置的入果端口设置于爪手下方；识别定位结构安装于支撑平台上。本采摘水果机通过识别定位结构确定采摘对象位置,将坐标信息传输到电控系统,电控系统控制上下移动机构与左右平移机构相互配合,使末端执行器到达合理采摘位置,摘下水果并投入到水果收集装置内,实现采摘。整体结构简单、设计科学合理。