本发明涉及为一种变论域模糊PID挤出型3D打印机浆料挤出控制方法及装置。该方法包括：设计确定调整输入变量论域和输出变量论域大小的伸缩因子,设计模糊控制器隶属函数和模糊规则并完成模糊推理和解模糊化,将量化因子和比例因子与对应的伸缩因子结合设计的模糊控制器建立完整的挤出装置挤压力控制方法。本发明考虑到挤出高固相材料很难建立精准的数学模型以及压力控制系统往往是具有时变、非线性的系统。针对现有技术的不足,设计挤出型3D打印机挤出装置的变论域模糊PID控制方法,提高挤出装置挤压力系统的鲁棒性能,进一步增强系统的稳定性,提高浆料挤出过程中挤压力和挤出速度的调节能力,提高挤出型3D打印机的成型精度。