本发明涉及一种仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构,其包括尾部机壳、直流减速电机、支撑爪及支撑爪驱动单元,在尾部机壳内安装直流减速电机；支撑爪驱动单元包括冠齿轮、对称的直齿轮、第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构,直流减速电机驱动冠齿轮,冠齿轮同时啮合对称的直齿轮,由对称的直齿轮分别驱动第一双曲柄凸轮机构、第二双曲柄凸轮机构,进而驱动两个支撑爪。本发明的仿生微孔径钻扩式地下掘进装置支撑推进机构,结构设计科学合理,不需要外部动力设备,实现独立推进,适应微小孔径掘进装置的高效推进。