本实用新型涉及一种基于永磁阵列的三维导航可控磁场装置,包括底座、圆环、升降柱及永磁体,在底座上竖直固装圆环,在圆环上同轴向均布间隔固装有升降柱,在每一升降柱的前端部均安装有一永磁体,该永磁体设置在圆环同一面的升降柱前端。本导航磁场装置的磁感应强度的方向在三维空间内可调,大小在一定范围内可控,能够实现对磁导航式关节型穿刺针的精确导航,可控制磁导航式关节型穿刺针在活检、引流、抽吸、注射等诊疗任务中的穿刺路径,尤其适用于非直线型穿刺路径的导航控制。