本发明涉及一种基于方向梯度直方图粒子滤波的焊缝跟踪方法,采用方向梯度特征向量来表示跟踪区域,利用图像方向梯度信息并非灰度特征,因此在弧光信息干扰中能更好地表示焊缝激光线的偏折特征,并利用掩模矢量来辅助滤出背景噪声,提高噪声抑制能力。本发明通过建立受空间邻域约束的目标函数求解最优掩模矢量以获得准确地观测似然概率；利用粒子滤波的预测与更新修正的递归滤波算法实现焊缝准确跟踪；本发明依据候选状态权重重采样,可以在提高效率同时保证越接近目标区域的信息越多,提高跟踪精度；跟踪过程能够实时对目标动态更新,学习当前帧跟踪的最优区域特征,可以避免初始目标模型退化导致跟踪精度下降。