本发明公开了一种超声图像导航的前列腺穿刺手术机器人,包括七自由度的位姿调整机构以及三自由度的支撑架机构。其中,位姿调整机构包括可实现精准定位的姿态调整模块、控制探头自动定位以及旋转和进给运动的探头调整模块、以及实现穿刺功能的末端执行器。姿态调整模块采用多关节耦合的算法控制远程中心运动点,两块转动板之间通过转动约束,构成一个连杆机构,通过云台电机驱动改变两块转动板之间的角度,实现远程中心运动点的虚拟固定。实现位姿调整机构在空间中较大范围移动的支撑架机构包括实现X、Y轴向移动的移动模块,以及实现Z轴上下升降的升降模块。本发明能够在超声图像导航下,实现超声探头的自动旋转进给及位姿调整,进行精确定位,可获得大范围的前列腺扫描视野,扩大活检组织取样范围,同时可实现穿刺针的自动进针,可有效地缓解医生疲累,并且在一定程度上提高手术精度、手术效率和手术安全性。