本发明提供一种基于横摆稳定性控制的车辆轨迹跟踪方法,包括横摆稳定控制模块,纵向速度控制模块,转矩分配控制模块,自适应轨迹跟踪控制模块,其中横摆稳定控制模块输出附加横摆力矩给转矩分配控制模块,纵向速度控制模块输出总的期望转矩给转矩分配模块,转矩分配模块经过分配输出四个转矩给到电机,电机输出实际的转矩给到整车控制器,整车控制器输出期望轨迹和车辆动力学参数给自适应路径跟踪控制模块,还将车辆动力学参数给横摆稳定控制模块以及转矩分配控制模块,最后,自适应路径跟踪控制模块输出期望前轮转角给到整车控制器。本申请考虑自适应轨迹跟踪控制方法以及横摆稳定性,使其在轨迹跟踪时能够更准确更平稳的进行。