本实用新型提供了一种基于弹簧预紧的自适应管道机器人结构,涉及到管道机器人领域。所述自适应管道机器人主要由自主变径机构、驱动传动机构、行走机构、过弯机构组成。所述自主变径机构主要采用弹簧预紧式变径机构,预紧弹簧位于两个支撑板之间,通过支撑板上下位移改变上下轮腿间的角度,从而实现自主变径。所述驱动传动机构主要由电机驱动,圆锥齿轮传动,轴传动实现。所述行走机构采用轮式结构,方便更换和拆卸。所述过弯机构采用整体式对称设计,中间通过铰链连接,使其具有灵活的过弯性能。本实用新型设计的使用弹簧预紧的自适应管道机器人克服了现有自适应管道机器人复杂的变径方式,结构更加简单,轻量化。