本发明涉及一种基于健患侧耦合的主动式脑卒中下肢康复机器人控制方法,包括如下步骤：制定基于特征性病理步态模型的特征性病理步态矫正策略；当患者的肢体开始运动之后,采集患者健侧下肢的多传感器信号,并进行多传感器信号处理；构建多传感器信息融合向量；获取患者的运动意图；将运动意图与特征性病理步态矫正策略进行耦合,得到健-患侧耦合信息,将健-患侧耦合信息传输至人体-康复机器人闭环控制器,从而控制康复机器人的系统功能,保证人机协调运。本发明通过健侧腿运动意图的准确识别,进行反馈式运动重规划与控制集成,达成人机系统的耦合调控,最终实现健患侧耦合训练的目标。