本发明公开了一种末端微动误差补偿的介入手术机械手,包括导轨、滑块、直驱电机、旋捻电机、齿轮、齿条、连接块、伸缩马达、夹持件、滑轨、X-Y微动平台、音圈电机、柔性铰链和导丝；导轨对称安装于工作平台上,滑块安装在导轨顶部,直驱电机安装在导轨一端,滑块带动旋捻部分做递送运动；旋捻电机驱动齿轮与齿条啮合,将运动传递给连接块并使其在滑轨上下往复运动,实现导管/导丝旋捻动作；伸缩马达驱动夹持件,使夹持部分做轴向运动,实现对导管/导丝的夹持；音圈电机通过X轴柔性铰链及Y轴柔性铰链将运动传递给X-Y微动平台,X-Y微动平台带动夹持的导管/导丝做微小位移运动,实现末端导丝的微小位置调整。该机械手能够实现对导管/导丝的宏观递送、夹持、旋捻及微观调整补偿,有效提高血管介入手术中导管/导丝的介入精度。