本实用新型涉及医疗康复器械技术领域,具体涉及一种高适配的人体关节等速训练系统,包括控制系统组件、座椅系统组件和执行器系统组件,所述座椅系统组件包括座椅、精调摆动模块、支撑柱、粗调摆动模块和支撑底座；所述座椅通过底部的所述精调摆动模块与所述支撑柱连接；所述支撑柱固定在所述支撑底座上,所述粗调摆动模块与所述执行器系统组件连接；所述执行器系统组件包括末端执行器、精调平移模块、升降模块、支撑座及粗调平移模块。该装置可以根据患者训练位置、训练体位、训练肢体的不同进行快速、精准的位置调节和姿态调节,使康复训练过程既保证了稳定性,又保证了灵活性。