本发明提供了一种pH驱动型人工肌肉柔性复合材料的制备方法,属于人工肌肉柔性材料的制备领域。其基本特点是利用高打浆度和长径比的木质纤维进行磷酸化改性使纤维表面产生pH敏感基团,通过与基材聚氨酯进行复合在不同pH溶液中会发生氢键网络的可逆形成与消失从而控制材料的形状固定与回复,最终制备出一种具有pH响应性能的人工肌肉材料。此材料的开发是将廉价的高强度聚合物纤维转化为符合或超过哺乳动物骨骼肌性能的人工肌肉纤维,以提供数百万次可逆收缩和超过50％的拉伸行程,能快速提升重负荷,提高了人工肌肉材料的响应速度,降低了人工肌肉纤维的应用成本。