本实用新型提供了一种基于双反馈的水下自平衡搭载云台,属于水下探测装备技术领域,通过在云台密封舱设置平衡叶轮,利用压力平衡油产生的阻尼抵消外置负载运动产生的横滚扭矩,并且设有扭矩传感器反馈和陀螺仪反馈的双反馈机制,配合自适应预测算法,能够实时对搭载云台的运动姿态进行调整。本实用新型的有益效果为：可以实现即使在柔性悬吊的情况下,搭载云台也能稳定的进行角度调整,扩大探测范围,简化搭载设备,提高整体的稳定性。