本发明公开了一种适用于复杂工况的车辆自适应巡航控制方法。包括如下步骤：根据车辆采集数据,计算定速巡航最小安全距离,判断车辆是否满足定速巡航条件,若是则执行定速巡航；计算跟车行驶最小安全距离,判断车辆是否满足跟车行驶条件,若是则执行跟车行驶,基于可变安全车头时距模型(VSTH)计算期望跟车距离,并依据驾驶员速度不满意度和环境条件决策是否换道行驶；判断车辆是否处于突发工况,若是,则车辆执行双模式避撞控制策略,若无法避免碰撞,则车辆采用最大制动力进行紧急制动。本申请的有益效果如下：搭建可变安全车头时距模型(VSTH),在跟车行驶时提供安全可靠的期望跟车距离,搭建双模式避撞控制策略,最大化避免车辆碰撞事故发生。