开发了智能电动轮椅嵌入式控制系统，包括：ARM主控模块、操纵手柄、电子罗盘、远程无线通信模块、测距模块组、DSP电机控制模块及电机驱动模块。

ARM主控模块通过CAN总线与主要控制模块相连，构成一对多的CAN网络；DSP电机控制模块通过电机驱动模块与直流驱动电机相连接，每台直流驱动电机均安装光电编码器，并形成电机转速闭环控制。具有手动控制和自动运行两种模式。

采用嵌入式系统及模块化设计实现对电动轮椅的智能化控制功能，保证了智能控制系统的实时性、可扩展性和可移植性，具有功能丰富、控制可靠、使用方便等特点。

主要创新点：。

1．直流驱动电机均采用转速闭环控制方案，通过安装在电机轴上的光电编码器测量转速，采用闭环控制算法实现对电机的有效控制。

2．采用模块化设计，功能模块通过CAN总线连接到CAN网络中，保证了系统的实时性、可扩展性和可移植性。

3．通过ARM主控模块实现自动控制功能；可在室内自由行走；避开静态障碍物和不密集的人流；具有过门、沿墙行走、点到点行走等功能。智能化程度高，满足了老年人和残疾人的实际需要，具有很强的实用性。

4．除可通过操纵手柄外，还可通过触摸屏实现手动控制。

5．当遇到紧急情况时，可通过GPRS或GSM网络实现远程无线报警功能，可采用短信形式，也可自动拨号将求救信号发送至家人的手机。

研发功能适宜、价格适中的智能电动轮椅，对降低造价、促进技术发展，推动产业化进程具有重要意义。

本系统是一种智能服务机器人控制系统，智能化程度高，其功能均来自于老年人和残疾人的实际需要，具有很强的实用性。

同时，研究的智能核心算法的研究具有较高的理论价值，这些算法的研究是目前服务机器人技术中的一个研究热点，对服务机器人技术的发展具有重要参考价值。

开发智能轮椅，在产生可观的经济效益的同时，对提高老年人和残疾人生活质量，减轻社会负担，促进社会和谐发展也具有重要意义，并将产生巨大的社会效益。

主要创新点：

1．直流驱动电机均采用转速闭环控制方案，通过安装在电机轴上的光电编码器测量转速，采用闭环控制算法实现对电机的有效控制。

2．采用模块化设计，功能模块通过CAN总线连接到CAN网络中，保证了系统的实时性、可扩展性和可移植性。

3．通过ARM主控模块实现自动控制功能；可在室内自由行走；避开静态障碍物和不密集的人流；具有过门、沿墙行走、点到点行走等功能。智能化程度高，满足了老年人和残疾人的实际需要，具有很强的实用性。

4．除可通过操纵手柄外，还可通过触摸屏实现手动控制。

5．当遇到紧急情况时，可通过GPRS或GSM网络实现远程无线报警功能，可采用短信形式，也可自动拨号将求救信号发送至家人的手机。

研发功能适宜、价格适中的智能电动轮椅，对降低造价、促进技术发展，推动产业化进程具有重要意义。本系统是一种智能服务机器人控制系统，智能化程度高，其功能均来自于老年人和残疾人的实际需要，具有很强的实用性。同时，研究的智能核心算法的研究具有较高的理论价值，这些算法的研究是目前服务机器人技术中的一个研究热点，对服务机器人技术的发展具有重要参考价值。开发智能轮椅，在产生可观的经济效益的同时，对提高老年人和残疾人生活质量，减轻社会负担，促进社会和谐发展也具有重要意义，并将产生巨大的社会效益。